移動機器人基礎知識
五種導航方式
導航方式
原理
優點
短板
磁條／磁釘
沿地面磁條行駛
成本低、穩定
路線固定，改線要重新施工，磁條易磨損
QR 碼
讀取地面 QR 碼定位
精度高、成本可控
需全場鋪碼，碼磨損要維護
反光板／反光柱
雷射測反光板算位置
精度高、穩定
需安裝反光板，遮擋就失效
雷射 SLAM
雷射掃描環境輪廓匹配地圖
免改造、彈性強
環境特徵太少或變化太大時定位會退化
視覺 SLAM
相機採集環境特徵匹配地圖
資訊豐富、可語意識別
對光照有要求
實際專案裡很少只用一種。江松機器人大範圍行走靠雷射 SLAM，定位精度 ±10mm；到了料架下方、充電樁前、機台接駁口這些要精確對接的位置，讀取 QR 碼把精度提高到 ±5mm。