移動機器人基礎知識
安全防護的分層邏輯
安全靠四層避障防護，前一層失效，還有後一層保護；車外還有一層，是現場管理。
層次
手段
作用
視覺預判
3D 相機
識別前方障礙物的類型和距離，判斷是人、是物料還是能繞行的雜物，提前調整行駛方式
雷射減速
前後雙雷射雷達，360° 覆蓋
障礙物一進入警告區域就減速
雷射停障
前後雙雷射雷達
障礙物進入停止區域就緩停或急煞
接觸保護
安全觸邊、急停按鈕
觸邊一碰到就立即停車；急停按鈕單手就能按到
現場管理
通道管理、人員培訓
通道保持暢通，人員按培訓要求通行
避障區域隨車速變化：高速行駛時放大，低速轉彎時收窄。現場管理最容易被忽略：通道裡臨時堆貨、沒受過培訓的人進入作業區、習慣從機器人前方穿越，這些在交付培訓時都會講到。