移动机器人基础知识
五种导航方式
导航方式
原理
优点
短板
磁条／磁钉
沿地面磁条行驶
成本低、稳定
路线固定，改线要重新施工，磁条易磨损
二维码
读取地面二维码定位
精度高、成本可控
需全场铺码，码磨损要维护
反射板／反光柱
激光测反射板算位置
精度高、稳定
需安装反射板，遮挡就失效
激光 SLAM
激光扫描环境轮廓匹配地图
免改造、柔性强
环境特征太少或变化太大时定位会退化
视觉 SLAM
相机采集环境特征匹配地图
信息丰富、可语义识别
对光照有要求
实际项目里很少只用一种。江松机器人大范围行走靠激光 SLAM，定位精度 ±10mm；到了货架下方、充电桩前、机台接驳口这些要精确对接的位置，读二维码把精度提到 ±5mm。