Robôs móveis: os fundamentos
Como a máquina faz curvas
Diferencial
Duas rodas motrizes fazem a direção pela diferença de velocidade. Simples, barato e confiável: anda para a frente e para trás, gira no próprio eixo e faz curvas, mas não se desloca lateralmente. Os modelos submarinos com D no código são diferenciais, como o JS-U1000-DLP.
Duas rodas direcionais / omnidirecional
Rodas motrizes direcionais permitem deslocamento para a frente, para os lados e na diagonal, além de giro no próprio eixo, de modo que não é preciso fazer retorno em corredores estreitos, à custa de maior complexidade e preço. Os modelos submarinos com S no código são omnidirecionais, como o JS-U2500-SLP, e toda a série de empilhadeiras autônomas é omnidirecional.
Roda direcional única
Uma roda motriz direcional com rodízios, a configuração usada em muitas empilhadeiras convencionais. Grande capacidade de carga, mas raio de giro grande, por isso os corredores precisam ser largos.
Ackermann
Direção semelhante à de um carro, adequada a veículos longos que trafegam em linha reta em velocidade. O robô de estacionamento usa acionamento por servomotor com direção Ackermann e duas rodas motrizes diferenciais.
A largura do corredor é o fator decisivo. Se for larga o suficiente, a tração diferencial ou com roda direcional única é a opção econômica; se for estreita demais para fazer o retorno, é preciso uma máquina omnidirecional.