Robot mobili: nozioni di base
Come sterza la macchina
Differenziale
Due ruote motrici sterzano per differenza di velocità. Soluzione semplice, economica e affidabile: marcia avanti, retromarcia, rotazione sul posto e curve, ma niente traslazione laterale. I modelli a sollevamento con la D nel codice sono differenziali, come il JS-U1000-DLP.
Doppia ruota sterzante / omnidirezionale
Le ruote motrici sterzanti consentono di muoversi in avanti, lateralmente e in diagonale, oltre a ruotare sul posto, quindi nei corridoi stretti non servono inversioni, a fronte di maggiore complessità e costo. I modelli a sollevamento con la S nel codice sono omnidirezionali, come il JS-U2500-SLP, e l'intera serie di carrelli elevatori autonomi è omnidirezionale.
Ruota sterzante singola
Una ruota motrice sterzante con ruote pivottanti, la configurazione di molti carrelli elevatori convenzionali. Elevata portata ma ampio raggio di sterzata, quindi i corridoi devono essere larghi.
Ackermann
Sterzo di tipo automobilistico, adatto a veicoli lunghi che viaggiano in rettilineo ad alta velocità. Il robot di parcheggio usa un servoazionamento con sterzo Ackermann e due ruote motrici differenziali.
A decidere è la larghezza del corridoio. Se è sufficiente, la soluzione economica è la trazione differenziale o a ruota sterzante singola; se è troppo stretta per invertire la marcia, serve un modello omnidirezionale.