Mobilrobotok: alapismeretek
Hogyan fordul a gép
Differenciálhajtás
Két hajtott kerék a fordulatszám-különbséggel kormányoz. Egyszerű, olcsó és megbízható: előre, hátra halad, helyben forog és kanyarodik, de oldalirányban nem mozog. A típuskódban D betűt tartalmazó underride modellek differenciálhajtásúak, például a JS-U1000-DLP.
Két kormányzott hajtókerék / omnidirekcionális
A kormányozható hajtókerekek lehetővé teszik az előre, oldalra és átlósan történő haladást, valamint a helyben forgást, így szűk folyosókon nincs szükség megfordulásra – ennek hátránya a bonyolultabb felépítés és a magasabb ár. Az underride modellek közül azok omnidirekcionálisak, amelyek típuskódjában S betű szerepel, például a JS-U2500-SLP, az autonóm targoncák teljes sorozata pedig omnidirekcionális.
Egy kormányzott hajtókerék
Egy kormányzott hajtókerék bolygókerekekkel – ezt az elrendezést sok hagyományos targoncán alkalmazzák. Nagy teherbírás, de nagy fordulási sugár, ezért széles folyosók kellenek.
Ackermann
Az autókéhoz hasonló kormányzás, nagy sebességgel egyenesen haladó, hosszú járművekhez. A parkolórobot szervohajtást, Ackermann-kormányzást és két differenciálisan hajtott kereket használ.
A folyosószélesség dönt. Ha elég széles, a differenciálhajtás vagy az egy kormányzott hajtókerék a gazdaságos megoldás; ha túl keskeny a megforduláshoz, omnidirekcionális hajtás kell.