Мобильные роботы: основы
Как устроен поворот
Дифференциальный
Два ведущих колеса поворачивают за счет разницы скоростей. Просто, недорого и надежно: движение вперед и назад, разворот на месте и повороты, но без бокового движения. Подныривающие модели с буквой D в коде — с дифференциальным приводом, например JS-U1000-DLP.
Два управляемых колеса / всенаправленный
Поворотные ведущие колеса позволяют двигаться вперед, вбок и по диагонали, а также вращаться на месте, поэтому в узких проходах не нужны развороты, — ценой большей сложности и стоимости. Подныривающие модели с буквой S в коде — всенаправленные, например JS-U2500-SLP; вся серия автономных погрузчиков также всенаправленная.
Одно управляемое колесо
Одно управляемое ведущее колесо с поворотными опорными колесами — схема, применяемая на многих обычных погрузчиках. Высокая грузоподъемность, но большой радиус поворота, поэтому проходы должны быть широкими.
Рулевое управление Аккермана
Рулевое управление как у автомобиля, подходит для машин с длинным корпусом при быстром прямолинейном движении. Робот-парковщик использует сервопривод с рулевым управлением Аккермана и двумя ведущими колесами с дифференциалом.
Все решает ширина прохода. Если проход достаточно широкий, экономичный выбор — дифференциальный привод или одно управляемое колесо; если он слишком узок для разворота, нужен всенаправленный привод.