Robots móviles: fundamentos
Cómo gira la máquina
Diferencial
Dos ruedas motrices dirigen por diferencia de velocidad. Sencillo, económico y fiable: avance, retroceso, giro sobre sí mismo y giros, pero sin desplazamiento lateral. Los modelos de acceso inferior con D en el código son diferenciales, como el JS-U1000-DLP.
Doble rueda directriz / omnidireccional
Las ruedas motrices orientables permiten desplazarse hacia delante, lateralmente y en diagonal, además de girar sobre sí mismo, por lo que no hay que dar la vuelta en pasillos estrechos, a costa de una mayor complejidad y precio. Los modelos de acceso inferior con S en el código son omnidireccionales, como el JS-U2500-SLP, y toda la serie de carretillas autónomas es omnidireccional.
Rueda directriz única
Una rueda motriz directriz con ruedas locas, la disposición que usan muchas carretillas convencionales. Gran capacidad, pero un radio de giro amplio, por lo que los pasillos deben ser anchos.
Ackermann
Dirección similar a la de un coche, adecuada para carrocerías largas que circulan en línea recta a velocidad. El robot de aparcamiento utiliza accionamiento servo con dirección Ackermann y dos ruedas motrices diferenciales.
Lo decide la anchura del pasillo. Si es suficiente, la opción económica es la tracción diferencial o de rueda directriz única; si es demasiado estrecho para dar la vuelta, necesita tracción omnidireccional.