Mobile Roboter: Grundlagen
Wie die Maschine lenkt
Differentialantrieb
Zwei angetriebene Räder lenken über die Drehzahldifferenz. Einfach, günstig und zuverlässig: vorwärts, rückwärts, Drehen auf der Stelle und Kurvenfahrt, aber keine Seitwärtsfahrt. Unterfahrmodelle mit D im Code haben Differentialantrieb, etwa der JS-U1000-DLP.
Zwei gelenkte Antriebsräder / omnidirektional
Lenkbare Antriebsräder ermöglichen Fahrten vorwärts, seitwärts und diagonal sowie Drehen auf der Stelle, sodass in schmalen Gängen kein Wenden nötig ist, allerdings um den Preis höherer Komplexität und Kosten. Unterfahrmodelle mit S im Code sind omnidirektional, etwa der JS-U2500-SLP, und die gesamte Baureihe der autonomen Gabelstapler ist omnidirektional.
Ein gelenktes Antriebsrad
Ein gelenktes Antriebsrad mit Lenkrollen, die Anordnung vieler herkömmlicher Gabelstapler. Hohe Tragfähigkeit, aber großer Wenderadius, daher müssen die Gänge breit sein.
Ackermann-Lenkung
Lenkung wie beim Auto, geeignet für lange Fahrzeuge mit schneller Geradeausfahrt. Der Parkroboter nutzt einen Servoantrieb mit Ackermann-Lenkung und zwei Antriebsrädern mit Differential.
Die Gangbreite entscheidet. Ist sie breit genug, ist ein Differentialantrieb oder ein einzelnes gelenktes Antriebsrad die wirtschaftliche Lösung; ist sie zu schmal zum Wenden, brauchen Sie einen omnidirektionalen Antrieb.