移动机器人基础知识
安全防护的分层逻辑
安全不是靠某一个传感器，而是靠层层设防，任何一层失效还有下一层兜底。
层次
手段
作用
感知层
3D 视觉、激光雷达
提前发现人和障碍，减速或绕行
控制层
三级防撞策略
减速、缓停、急刹分级响应
接触层
安全触边
碰到就停
人工层
急停按钮
任何时候人可以立即切断
提示层
三色灯、语音、蜂鸣
让周围的人知道机器人要干什么
管理层
区域隔离、通道管理、培训
从制度上减少人机冲突
最后一层最容易被忽略，但事故往往出在管理层：通道被临时堆货占用、非授权人员靠近作业区、工人习惯性从机器人前方穿行。