移动机器人基础知识
驱动与行走方式
双轮差速
两个驱动轮靠转速差转向。结构简单、成本低、可靠性高，能前后直行、原地旋转、左右转弯，但不能横向平移。潜伏系列大部分机型用这个方案。
双舵轮／全向
驱动轮可以转向，能实现前后、左右、斜向任意方向移动和原地自旋。窄通道里不用倒车就能进出，代价是结构复杂、成本高。全向底盘和大载重全向潜伏车用这个方案。
单舵轮
一个可转向的驱动轮加从动轮，是传统叉车的通用方案。承载能力强，但转弯半径大，需要足够的通道宽度。全系无人叉车用单舵轮。
阿克曼
类似汽车的转向结构，适合长车身、高速直线行驶的场景。搬车机器人采用伺服驱动加阿克曼运行模型加双轮差速模型的复合方案。
选型时最直接的判断是通道宽度：通道够宽用差速或单舵轮最经济；通道窄到车掉不了头，就要考虑全向。