选型与测算
车辆数量怎么算
单次任务时间 = 空车去程 + 取货 + 载货返程 + 放货 + 排队与避让余量
需要的车辆数 = 每小时任务数 × 单次任务时间 ÷ 3600 ÷ 单车可用率
参数
取值
平均行走速度
额定速度的 60%–70%
潜伏顶升取放时间
各 10–15 秒
潜伏叉取取放时间
各 20–30 秒
叉车低位叉取时间
各 30–45 秒
叉车高位存取时间
各 60–120 秒（越高越慢）
料箱机器人存取时间
各 20–40 秒（按层高）
排队与避让余量
15%–25%（通道窄、车多取上限）
单车可用率
0.85（扣除充电、故障、保养）
平均速度只取额定速度的六七成，是因为要考虑转弯、减速和会车——这是节拍测算里最容易高估的地方。算出来的结果向上取整，再加一台备机。高位作业的时间要分档取值：立体仓库项目里最高层和最低层的作业时间可能差一倍以上，应按储位的实际分布加权，不能用平均值。